Para assegurar uma representação precisa da remoção de peças, incluindo todos os movimentos dos eixos, a simulação do software permite a configuração detalhada das garras, com suporte até para a inclusão de um 7º ou 8º eixo. O eixo pode ser exibido. Na verificação do contorno de interferência, considera-se o estado da garra – aberto ou fechado. Dados CAD existentes também podem ser integrados nesse processo.

Quando a peça e a garra se encontram, é crucial definir pontos de pega adequados. Isso pode ser feito por meio do posicionamento visual da garra ou pela definição exata das coordenadas. Os graus de liberdade podem ser testados, e com o plug-in LHRobotics.Vision Sim, é possível simular com precisão até mesmo ciclos de remoção realistas. Isso permite a otimização da garra antes mesmo de testar a aplicação no mundo real.

Uma vez criadas as peças e a garra, a próxima etapa é criar os periféricos:O robô utilizado para verificar o espaço de trabalho é selecionado a partir da biblioteca. Todos os obstáculos podem ser considerados:

• Introdução de obstáculos existentes no espaço de trabalho do robô
• Calibração visual/manual do sistema entre o sensor e o robô
• Definição de condições de contorno para a remoção de peças sem colisões

Mediante a opção adicional LHRobotics.Vision Sim, é possível testar as aplicações de Bin-Picking antecipadamente, antes mesmo da criação física da célula robotizada. Isso possibilita, entre outras vantagens, a verificação do layout da célula, da garra e da taxa de esvaziamento, permitindo a identificação antecipada de possíveis problemas. Além disso, a simulação possibilita a otimização contínua da célula durante a operação, sem necessidade de interrupções, e torna mais fácil avaliar o ajuste de novas peças.