LHRobotics.Vision – Pacote de tecnologia Bin Picking

Pacotes tecnológicos de robótica guiada por visão - LHRobotics.Vision

Com os pacotes tecnológicos LHRobotics.Vision, a Liebherr disponibiliza o know-how para aplicações de robótica industrial guiada por visão para uma ampla variedade de usuários.

De olho nos detalhes

O pacote de tecnologia

O pacote de tecnologia inclui o software LHRobotics.Vision, que permite a identificação e seleção precisa de objetos, além da remoção de peças sem colisões. Opcionalmente, o software também pode realizar o planejamento da trajetória do robô até o ponto de acomodação final. Para a aplicação, é necessário um sistema de visão baseado em projetores.

Sistemas de visão baseados em projetores com diferentes versões de campo de visão para cada caso de aplicação

Software

Licença básica

A licença básica, mais econômica, abrange a coleta das peças e sua remoção sem colisões. Esta versão é ideal para aplicações em que a posição final de depósito e o planejamento da trajetória correspondente não precisam ser gerenciados pelo software LHRobotics.Vision. A verificação de colisões se limita ao modelo da garra, enquanto o contorno de interferência do robô não é considerado nesta versão. Dessa forma, essa versão é particularmente adequada para caixas rasas ou garras grandes que precisam efetivamente entrar na caixa.

A licença básica permite que o LHRobotics.Vision seja operado em uma versão simplificada. As seguintes funções não estão incluídas na licença básica:

Criação de posições para depósito de peças e, consequentemente, o planejamento da trajetórias
Inserindo obstáculos
Inserindo um modelo de robô

Licença Pro

A Licença Pro disponibiliza a totalidade das funcionalidades do software LHRobotics.Vision. Além dos recursos da Licença Básica, estão disponíveis as seguintes funcionalidades adicionais:

Criação de um modelo de robô para verificação de colisões
Criação de posições intermediárias e final do produto
Planejamento da trajetória até o posicionamento final do produto
Inclusão de todo o ambiente da célula para verificação de colisões durante o planejamento da trajetória

Essa versão é especialmente adequada para aplicações em que o posicionamento finaldas peças retiradas é crucial para o fluxo do processo.

Software Inteligente de Bin Picking

Desenvolver uma aplicação complexa sem conhecimento em programação? LHRobotics.Vision torna isso uma realidade: A interface gráfica intuitiva permite a inclusão rápida de todas as informações necessárias por meio de etapas simples, começando por:

Criação de peças
Configuração de recipientes de transporte

Modelos com geometria simples podem ser criados diretamente no software ou dados CAD existentes podem ser importados.

Passo a passo para um ajuste ideal

Para assegurar uma representação precisa da remoção de peças, incluindo todos os movimentos dos eixos, a simulação do software permite a configuração detalhada das garras, com suporte até para a inclusão de um 7º ou 8º eixo. O eixo pode ser exibido. Na verificação do contorno de interferência, considera-se o estado da garra – aberto ou fechado. Dados CAD existentes também podem ser integrados nesse processo.

Fusão da garra com a peça

Quando a peça e a garra se encontram, é crucial definir pontos de pega adequados. Isso pode ser feito por meio do posicionamento visual da garra ou pela definição exata das coordenadas. Os graus de liberdade podem ser testados, e com o plug-in LHRobotics.Vision Sim, é possível simular com precisão até mesmo ciclos de remoção realistas. Isso permite a otimização da garra antes mesmo de testar a aplicação no mundo real.

Monitoramento do ambiente

Uma vez criadas as peças e a garra, a próxima etapa é criar os periféricos:O robô utilizado para verificar o espaço de trabalho é selecionado a partir da biblioteca. Todos os obstáculos podem ser considerados:

Introdução de obstáculos existentes no espaço de trabalho do robô
Calibração visual/manual do sistema entre o sensor e o robô
Definição de condições de contorno para a remoção de peças sem colisões

Possibilidades de simulação integradas com LHRobotics.Vision Sim

Mediante a opção adicional LHRobotics.Vision Sim, é possível testar as aplicações de Bin-Picking antecipadamente, antes mesmo da criação física da célula robotizada. Isso possibilita, entre outras vantagens, a verificação do layout da célula, da garra e da taxa de esvaziamento, permitindo a identificação antecipada de possíveis problemas. Além disso, a simulação possibilita a otimização contínua da célula durante a operação, sem necessidade de interrupções, e torna mais fácil avaliar o ajuste de novas peças.

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A inteligência artificial resolve as dúvidas

Antes

Depois

A partir da versão 3.4, a otimização dos parâmetros de reconhecimento é suportada por inteligência artificial.

O operador cria uma nuvem de pontos e a classifica, posicionando manualmente as peças reais dentro dessa nuvem. Isso informa ao software em quais áreas específicas deve procurar as peças. Em seguida, o software realiza automaticamente várias varreduras e ajusta os parâmetros de reconhecimento de forma autônoma. Em várias interações, o software determina as configurações ideais para o reconhecimento das peças.

Otimização do reconhecimento de peças por segmentação de nuvem de pontos suportada por IA

Para reconhecer as peças de forma mais rápida e precisa, a Liebherr também utiliza suporte de IA na segmentação da nuvem de pontos. Antes de comparar as peças com a nuvem de pontos, esta é dividida em subsegmentos com o auxílio da IA. Em seguida, o software LHRobotics.Vision procura as peças apenas nas áreas definidas. Segmentos que não correspondem às peças, como as paredes e o fundo da caixa, são removidos e ignorados na nuvem de pontos.

A câmera ideal para cada aplicação

LHRobotics.Vision possui uma interface aberta para sensores e pode integrar, entre outros, sistemas de visão da Ensenso, Zivid, Keyence, Photoneo e Sensopart. Sensores de outros fabricantes também podem ser utilizados em conjunto com o software.

A escolha do sensor apropriado depende de vários fatores. A característica fundamental é a posição do sensor: No robô ou estacionário

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Posicionamento ideal para capturas detalhadas: Aplicação com sensor na garra

Para garantir capturas detalhadas, o sensor deve ser posicionado o mais próximo possível das peças. Para este fim, utiliza-se um sensor montado diretamente na garra.

Isso permite que o robô posicione o sensor com precisão e flexibilidade em todo o espaço de trabalho. Por meio de uma posição de captura angulada, é possível capturar de forma confiável até mesmo peças refletivas na nuvem de pontos.

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Sensor com visão abrangente

Para aplicações que visam um fluxo de processo otimizado do tempo de ciclo, são recomendados sensores posicionados de forma independente do robô, sobre as caixas. Esses sensores podem realizar escaneamentos independentemente do movimento do robô, permitindo a identificação e o cálculo de pega para a próxima peça a ser retirada antes que o braço do robô alcance a caixa.

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