Чтобы реалистично отобразить в программе извлечение деталей, включая все перемещения осей, необходимо подробно показать захват: могут быть продемонстрированы 7-я или 8-я ось. Контур помех учитывает, в каком состоянии находится захват ― открытом или закрытом. Здесь также можно обратиться к существующим CAD-данным.

При приближении изделия к элементу захвата необходимо определить подходящие точки захвата. Это можно осуществить путем визуального позиционирования захвата или точного определения координат. С помощью подключаемого модуля LHRobotics.Vision Sim можно тестировать степени свободы и даже моделировать реалистичные циклы изъятия. Это позволяет оптимизировать захват уже на уровне программного обеспечения.

Определившись с изделиями и захватом, вы можете сфокусироваться на внешней среде и выбрать из библиотеки робота для проверки рабочей зоны. Можно предусмотреть любые препятствия:

• Добавление любых препятствий в рабочее пространство робота
• Зрительно-моторная калибровка системы между датчиком и роботом
• Определение граничных условий для извлечения деталей без коллизий

С помощью дополнительной опции LHRobotics.Vision Sim вы можете протестировать систему извлечения из контейнера до фактического создания роботизированного модуля. Она позволяет в том числе проверить конфигурацию ячейки, захвата и скорость опорожнения, что позволяет заранее выявить потенциальные проблемы. Кроме того, моделирование помогает непрерывно оптимизировать ячейку без вмешательства в её работу, а также поддерживает оценку пригодности новых изделий.