借助 LHRobotics.Vision 工艺包，Liebherr 向广大用户提供了工业机械手视觉应用的专业知识。
该工艺包包括 LHRobotics.Vision 软件，可实现精确的物体识别和选择以及无碰撞零件移除。并且，该软件还可以接管机械手路径规划直至存储点。此外，该应用还需要基于投影仪的视觉系统。
基础许可证
更经济的基础许可证非常适合仅需粗略存放抓取工件的客户。为此，存放计划不是绝对必要的。由于缺少机械手模型和障碍物，它也适用于不太重视箱外碰撞检查的客户，例如夹具无法完全深入箱内的情况。
使用基础许可证时，LHRobotics.Vision 可以在简化版本中运行。基础许可证不包括以下功能：
专业许可证
专业许可证提供 LHRobotics.Vision 软件的全部功能。除了基础许可证的功能外，该版本还提供以下功能：
该版本特别适用于抓取工件的存储位置对于工艺流程非常重要的应用情况。
通过可选的仿真工具 LHRobotics.Vision Sim，用户可以完全虚拟地测试和优化流程。该许可证具有专业许可证包含的所有功能。
在复杂的卸垛任务中，工件的方向可能会发生变化（例如由于倾斜），这时 2D 和 2½D 视觉系统达到了其技术极限。Liebherr 为此提供了经济高效的 3D 机械手视觉解决方案。图像数据
是使用 3D 相机捕获的。该相机可以连接到机械手或夹具上，也可以固定安装在盒子上方。Liebherr 随机容器内取物软件 LHRobotics.Vision 用于评估 3D 图像。
在没有任何编程知识的情况下设计一个复杂的应用程序？LHRobotics.Vision 使之成为可能：直观的图形操作界面允许通过简单的步骤快速输入所有必要的信息，从以下几个方面开始：
对于简单的几何形状，可以直接在软件中创建模型，也可以导入现有的 CAD 数据。
为了能够真实地描绘零件移除，包括所有轴运动，在软件中还详细创建了夹具：还可以显示第 7 根或第 8 根轴。干扰轮廓考虑了夹具当前打开或关闭的状态。还可以在此处访问现有 CAD 数据。
当工件和抓斗相遇时，就需要定义合适的夹持点。这可以通过视觉定位抓斗或精确定义坐标来实现。可以测试自由度，甚至可以使用插件 LHRobotics.Vision Sim 模拟真实的提取周期。这使得夹具能够在实际测试应用之前得到优化。
创建零件和抓斗后，外围设备跟进：从库中选择用于工作区检查的机械手。任何障碍都可以被考虑在内：
借助附加选件 LHRobotics.Vision Sim，可以在机械手单元物理设置之前测试随机容器内取物应用程序。这主要可以检查单元布局、夹具和清空率，从而可以在早期阶段发现潜在问题。此外，仿真还可以在不影响运行的情况下对单元进行持续优化，并支持评估新工件的适用性。
从 3.4 版本开始，AI 支持了检测参数的优化。
操作员创建点云并通过在点云中手动定位真实工件来对其进行分类。由此显示了软件应在哪些区域搜索工件。然后软件自动执行多次扫描并独立调整检测参数。在多次迭代中，软件确定了识别工件的最佳设置。
为了更快、更精确地识别工件，Liebherr 还利用人工智能支持对点云进行分割。在将工件与点云进行比较之前，使用人工智能将其分为子段。然后，LHRobotics.Vision 软件仅搜索定义区域中的工件。与工件无关的部分（例如盒子的侧壁和底部）将从点云中删除并忽略。
LHRobotics.Vision 拥有开放式传感器接口，可以集成 Ensenso、Zivid、Keyence、Photoneo 和 Sensopart 等公司的视觉系统。其他制造商的其他传感器也可以与该软件一起使用。
选择正确的传感器取决于多种因素。传感器的位置至关重要：臂上式或固定式。
为了确保细节拍摄，传感器必须尽可能靠近工件放置。为此使用所谓的臂上应用，其中传感器直接安装在夹具上。
机械手负责传感器的精确放置，并可以将其灵活地放置在整个工作区中。由于拍摄位置倾斜，甚至可以可靠地捕捉点云中的反光零件。
独立于机械手放置在箱子上方的传感器适用于旨在优化节拍时间的应用。这些传感器可以独立于机械手的运动进行扫描，以便在机械手臂到达盒子之前识别下一个要移除的工件并计算抓取路径。
我们很乐意为您解答有关机械手视觉应用的任何问题。
Jürgen Groß
Sales Director Cells & Flexible Manufacturing Systems, Automation Systems, E-Mobility
Liebherr-Verzahntechnik GmbH
Kaufbeurer Straße 141
87437 Kempten
Germany
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