为了能够真实地描绘零件移除，包括所有轴运动，在软件中还详细创建了夹具：还可以显示第 7 根或第 8 根轴。干扰轮廓考虑了夹具当前打开或关闭的状态。还可以在此处访问现有 CAD 数据。

当工件和夹具相遇时，定义合适的夹持点非常重要。这可以通过视觉定位夹具或精确定义坐标来完成。可以测试自由度，甚至可以使用 LHRobotics.Vision Sim 插件模拟真实的抓取周期。这使得夹具能够在实际测试应用之前得到优化。

创建零件和夹具后，外围情况如下：从库中选择用于检查工作空间的机械手。任何障碍都可以考虑在内：

• 输入机械手工作空间中现有的障碍物
• 传感器与机械手之间系统的手眼标定
• 定义无碰撞零件抓取的边界条件

借助附加选件 LHRobotics.Vision Sim，可以在机械手单元物理设置之前测试随机容器内取物应用程序。这主要可以检查单元布局、夹具和清空率，从而可以在早期阶段发现潜在问题。此外，仿真还可以在不影响运行的情况下对单元进行持续优化，并支持评估新工件的适用性。