Para poder recrear el proceso de retirada de piezas de forma realista en el software , incluyendo todos los movimientos de los ejes, las pinzas se crean con gran atención al detalle: también se puede representar un séptimo u octavo eje. En el contorno de interferencia se tiene en cuenta el estado en el que se encuentra actualmente la pinza (abierta o cerrada). También aquí se puede acceder a los datos CAD ya existentes.

Adonde la pieza y la pinza entran en contacto hay que definir puntos de agarre adecuados. Esto se puede hacer posicionando la pinza visualmente o definiendo exactamente las coordenadas. Se pueden probar grados de libertad e incluso simular ciclos de retirada realistas con el plugin LHRobotics.Vision. De este modo se puede optimizar la pinza antes de probar la aplicación.

Una vez creadas las piezas y la pinza, siguen los dispositivos periféricos: En la biblioteca se selecciona el robot que se utiliza para inspeccionar el espacio de mecanizado. Se puede tomar en consideración cualquier obstáculo:

• Introducción de obstáculos que haya en el espacio de mecanizado del robot
• Calibración mano-ojo del sistema entre sensor y robot
• Definición de las condiciones de límite para retirar las piezas sin colisiones

Con la opción LHRobotics.Vision Sim se pueden probar aplicaciones Bin Picking ya antes de la construcción de la célula de robot. Esto permite comprobar, entre otros, el diseño de la célula, de la pinza y de la tasa de vaciado, y detectar así anticipadamente posibles problemas. Además, la simulación permite la optimización continua de la célula durante el funcionamiento sin perjudicarla y facilita la evaluación de la idoneidad de nuevas piezas.